故事叙述在“东京大决战”结束十年之后，日本各地区已经成为了一个个的独立国家。而一名任职于自警团、成绩普通的女孩森友望未，某日心血来潮地踏上了横跨日本列岛诸国的旅程。 她沿途邂逅了响逢衣、御园千绫、小坂结季奈等人，这四个女孩将背负起守护和平的使命。而在旅途前方等待着他们的有魔法师、怪兽与巨大机器人!?由这四名少女所交织而成，新感觉的公路青春故事即将上演！
“东京大决战”结束十年后，日本各地区分裂成一个个的独立国家，区域之间的冲突战斗异常激烈。全身包裹着紧身衣的假面战士抹茶绿，是为了守护所泽的和平而持续战斗的当地猛者，其真面目是老铺茶屋的独生女，宇德真茶未。身为自警团 “日吉町推进者”团长的她，为了阻止邻国东村山的侵略，而与武器女王的执行玖仁子展开激烈对战！
所泽游乐园的云霄飞车轨道，在经由人称“黑衣恶匠”的集团之手后，化作了死亡跳台。日吉町推进者团员所乘坐的云霄飞车，变成了开往地狱的绝命机器。东村山的音无由里香以团员为人质威胁真茶未，而执行玖仁子看穿了真茶未就是抹茶绿的事实。眼看望未与伙伴陷入危机，真茶未决定暴露身份拯救大家……
望未主动代替抹茶绿做代理人，接受了御园千绫的委托，与小坂结季奈、响逢衣一共四人踏上寻找月光石的东京之旅。现如今的东京变成了表达自我的一大圣地，人称“永恒漫展”，守护着这里秩序的是，cosplay国家自警团，双塔骑士团。此时反组织爆破人发出恐怖预告，而望未她们被怀疑是小偷遭到逮捕！
被认为是“炸药爆破者”成员的人们声称放置了移动式定时炸弹。双塔骑士的团长为了喜欢的动画《爆斗基友 里克和翔》的等身大手办而放弃了重要的月光石，而无法发挥猛者的力量。在传说中的自警团“东京永恒”的前成员的支援下，双塔骑士团为了阻止Comima爆炸而奔走，洗清了冤屈的望未等人也加入寻找炸弹的行动中！
名古屋的鯱饰全部爆炸的事件发生了。其背景似乎是即使在合并之后也从围绕着天妇罗饭团和味噌猪排发源地的对立到无法决定国名的旧爱知与旧三重的争执。传说中的鯱饰工匠的独生女·鱼虎姬子刚刚自修行之旅返回，就迎来了人偶装茶馆自警团“爱知天妇罗饭团”与摩托车竞速自警团“三重摩托”之间一触即发的危机。此时，望未等人由于燃料告罄而稍事休息！
希望让旧三重和旧爱知关系变好的“三重摩托”团长·铃鹿友龟，被副团长阿漕欺骗，在与“爱知天妇罗饭团”的决战请示书上盖下了印章。在一决雌雄的摩托竞速中作为爱知代表参战的是咖啡厅“马赫运转”的店主·人称丹迪店长。他的真实身份是令人意外的人物。赌上一国支配权的音速之战逼近之时，望未等人正一同将遗失物送去！！
摇滚的圣地·京都。某天夜里，乐队自警团“鸭川Rockers”的团长歌姬一条美沙，被企图袭击演唱会场金阁寺的集团·人称“酒吞一派”掳走了。老铺自警团“舞妓啪嗒啪嗒”团长·豆千代前去大江山进行营救，不过实际上这两位团长之间有着非浅的因缘。在前往京都途中，望未等人在奈良的露天温泉和鹿一起尽情享受！
列岛最大的摇滚祭典“清水寺摇滚·爆发”。“酒吞一派”的首领·酒吞童子企图对其进行妨碍，也即是谋划一场让人完全笑不出来的惊恐演出。美沙和豆千代的想法出现矛盾，两人在无法相互理解的状况下展开祭典，终于，在高声回响的摇滚节奏中，如同天谴一般的佛像型导弹群穿越古都的夜空。而望未等人则在鸭川的河底一心地搜寻。
无仁义之国·广岛。由于内部纷争而衰退的任侠自警团“名余竹月光”的继承人·名余竹辉夜，面对逐渐抬头的海贼自警团“石作Stones”的无仁义，以及轻视义理人情的团长·石作志麻，静静地燃烧着怒火。但，做着什锦烧小店看板娘这份正经职业的她什么都做不到。在前往广岛的路上，望未等人因为一个糯米团子而开始争吵！
鬼所支配的国度·冈山。被如此称呼的理由是国家自警团“冈山魔鬼”团长·九鬼温罗对民众课以重税。传说中的剑豪·藤原春的独生女·藤原桃，参加了想要奋起反抗却没有猛者的桃农家自警团“美作桃”，并发誓要为了大家而打倒温罗。而在广岛，打算夺走国家自警团证书的“石作Stones”袭击了辉夜的店。在这当中，望未等人由于各种原因而四散分开了！
得知广岛与冈山密约的名余竹辉夜，为了给一切做个了断而前往“石作Stones”的城砦。在那里，来自所泽的宇德真茶未与执行玖仁子被卷入“暴徒”们的围殴当中。辉夜即将与石作志麻了断，但志麻为了反杀而集结了“匠座”的头脑，启动了任侠机器人“大门”。此时，望未等人确保了神秘的便当盒！
为了取回被夺走的神体“始祖御舆”，分裂的“匠座”和“恶匠”奇袭了“石作Stones”的本部。除了侧近大伴贵将以外的团员全都逃亡，败北已经显而易见，但石作志麻仍然不返还神体，进行彻底抗战。真茶未和执行与辉夜一起将身投入这一漩涡当中，而望未等人胸中怀着旅途的结束和分别带来的寂寞，为了和平奔走四方！
